本文介绍如何将FLIR品牌的相机应用于ROS系统，将相机实时的数据以rostopic实时广播：

系统平台：Ubuntu16.04 LTS   ROS Kinetic

依赖：OpenCV（本例中所用版本为2.9）， cv_bridge

硬件：FLIR Grasshopper GS3-PGE-23S6C-C

 

1.首先安装相机在Ubuntu16.04下的驱动：

本例直接安装于买设备时自带的安装盘，于官网也可以下载到相关驱动：

网址：www.flir.com/mv-techsupport/downloads

找到相同设备的下载列表，选择对应的系统版本即可

安装完成后，控制台输入flycap有软件弹出代表安装成功

 

 点击Auto Force IP，可以为设备自动分配IP，可以通过flycap看到设备

 点击确定，可以进入照相模式

2.ROS代码编写：

参考地址：

项目中用QT编写代码，用QMake的pro文件配置依赖目录：

 

1 TEMPLATE = app 2 CONFIG += console c++11 3  4 QMAKE_CXXFLAGS += -std=c++11 5 CONFIG -= app_bundle 6 CONFIG -= qt 7  8 SOURCES += \ 9         main.cpp10 11 12 13 INCLUDEPATH += /usr/include/flycapture14 15 INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv216 17 LIBS += /usr/local/lib/libopencv_*.so \18 19 LIBS += /usr/lib/libflycapture*.so20 21 LIBS += /usr/lib/libcv_bridge.so22 23 #---------------------ROS DEPENDS---------------------#24 INCLUDEPATH += /opt/ros/kinetic/include25 26 DEPENDPATH += /opt/ros/kinetic/include27 28 LIBS += -L/opt/ros/kinetic/lib \29         -L/usr/local/lib \30         -lroscpp \31         -lrospack \32         -lpthread \33         -lrosconsole \34         -lrosconsole_log4cxx \35         -lrosconsole_backend_interface \36         -lxmlrpcpp \37         -lroscpp_serialization \38         -lrostime \39         -lcpp_common \40         -lroslib \41         -ltf \42 43 LIBS += -L /usr/lib \44         -l Ice45 46 LIBS += /opt/ros/kinetic/lib/libroslib.so \47         /usr/local/lib/liblog4cplus.so48 49 #---------------------ROS DEPENDS---------------------#

 

编写C++通信代码：

 

1 #include 
     
       2 #include 
      
        3 #include 
       
         4 #include 
        
          5 #include 
         
           6 using namespace std; 7  8 #include "FLIR.h" 9 10 using namespace FLIR;11 unsigned int width=640;12 unsigned int height=480;13 14 int main(int argc, char ** argv)15 {16     if(argc==3){17         width=atoi(argv[1]);18         height=atoi(argv[2]);19     }20     GigECamera cam;21     CameraInfo camInfo[10];22     unsigned int numCameras;23     FlyCapture2::Error error;24     error = BusManager::DiscoverGigECameras(camInfo, &numCameras);25     if (error != PGRERROR_OK)26     {27         PrintError(error);28         return false;29     }30     IPAddress ipAddress=camInfo[camIndex-1].ipAddress;31     sprintf(ipStr,"%d.%d.%d.%d",ipAddress.octets[0],ipAddress.octets[1],ipAddress.octets[2],ipAddress.octets[3]);32     BusManager busMgr;33     error=busMgr.GetCameraFromIPAddress(ipAddress,&guid);34     if (error != PGRERROR_OK)35     {36         PrintError(error);37         return false;38     }39     error = cam.Connect(&guid);40     if (error != PGRERROR_OK)41     {42         PrintError(error);43         return false;44     }45 46     GigEImageSettingsInfo imageSettingsInfo;47     error = cam.GetGigEImageSettingsInfo(&imageSettingsInfo);48     if (error != PGRERROR_OK)49     {50         PrintError(error);51         return false;52     }53     GigEImageSettings imageSettings;54     imageSettings.offsetX = (unsigned int)(imageSettingsInfo.maxWidth-width)/2;55     imageSettings.offsetY = (unsigned int)(imageSettingsInfo.maxHeight-height)/2;56     imageSettings.height = height;57     imageSettings.width = width;58     imageSettings.pixelFormat = PIXEL_FORMAT_RGB;59     error = cam.SetGigEImageSettings(&imageSettings);60     if (error != PGRERROR_OK)61     {62         PrintError(error);63         return false;64     }65     error = cam.StartCapture();66     if (error != PGRERROR_OK)67     {68         PrintError(error);69         return false;70     }71     cv::Mat img;72     cam.RetrieveBGR(img);73     ros::init(argc, argv, "camera_node");74     ros::NodeHandle nh;75     ros::Publisher pub_camera = nh.advertise
          
           ("flir_camera", 1);76 ros::Rate r = ros::Rate(1);77 cv_bridge::CvImage cvi;78 cvi.header.frame_id = "image";79 cvi.encoding = "bgr8";80 while (ros::ok()){81 cam.RetrieveBGR(img);82 sensor_msgs::Image image;83 cvi.image = img;84 cvi.toImageMsg(image);85 pub_camera.publish(image);86 r.sleep();87 }88 return 0;89 }
          
         
        
       
      
     

 

编译，运行

 

 

3.完成效果：

发布消息类型为sensor_msgs::Image的话题，话题名为"flir_camera"，可以用rqt_image_view查看效果：